دوستان عزیز سلام . امیدوارم تا حالا از مطالب وبلاگ راضی بوده باشین .

این بار براتون یه اموزش خیلی باحال دارم . شما در این اموزش یاد میگیرین که چه جوری یه روبات بسازین که نور رو دنبال کنه و ....

برای دیدن قطعات مورد نیار و همچنین نقشه و اموزش مدار بر روی ادامه مطلب کلیک کنید .

• قطعات مورد نیاز
• مقاومت نوری
• کریستال
• نقشه مدار
• برنامه میکروکنترلر
• توضیحات مدار
  • نکته
• نحوه کار با میکروکنترلر
• همچنین ببینید

در این پروژه با نحوه ساخت روبات دنبال کننده نور آشنا می شوید

قطعات مورد نیاز

1. 3 عدد مقاومت نوری(LDR)
2. 3 عدد مقاومت 1 کیلو اهم
3. 1 عدد میکروکنترلر PIC16F84A
4. 10 عدد دیود 1N4007
5. یک عدد خازن 0.1 میکرو فاراد
6. دو عدد خازن 0.01 میکرو فاراد
7. دو عدد موتور 3 تا 5 ولت DC
8. 1 عدد کریستال 4 مگا هرتز
9. 1 عدد مقاومت 4.7 کیلو اهم
10. 2 عدد خازن 22 پیکو فاراد
11. 1 عدد آیسی ULN2803

مقاومت نوری المانی الکترونیکی است.، که با تابش نور به آن مقاومتش تعقییر می کند.
تا قبل از تابش نور به آن جریانی از آن عبوی نخواهد کرد.در واقع در این حالت مقاومت زیادی دارد.هر چه میزان شدت نور بیشتر باشد مقدار مقاومت آن کمتر می شود.،درواقع مقدار مقاومت با تابش نور رابطه عکس دارد.به منحنی های روی فتوسل توجه کنید.میزان حساسیت فتوسل به طور مستقیم وابسته به تعداد این منحنی هاست.به شکل سمت چپ دقت کنید.عملکر مقاومت نوری در واقع شبیه یا در واقع مانند.مقاومت متفییر یا همان پتانسیومتر است.در پتانسیومتر شما با پیچ کوشتی مقدار مقاومت را تنظیم می کردید.اما در اینجا شدت نور است که میزان مقاومت را تنظیم میکند.هرچه میزان شدت نور بیشتر باشد مقدار مقاومت حاصل از مقاومت نوری کمتر می شود.ودر صورت نبودن نور،مقاومت نور ی مدار باز عمل می کند در واقع مانند سیمی است که شما آنرا از وسط بریده باشید.در این هنگام دیگر جریانی ار آن عبور نخواهد کرد.

مقاومت نوری

کریستال

نقشه مدار

برنامه میکروکنترلر

  1:  
  2:  m var byte
  3:  l var byte
  4:  r var byte
  5:  m=portb.2
  6:  l=portb.1
  7:  r=portb.3
  8:  if  m=1 and l=0 and r=0 then
  9:                              high portb.6
 10:                              high portb.7
 11:  endif
 12:  if  r=0 and l=1 and (m=0 or m=1) then 
 13:                                       high portb.7
 14:                                       low portb.6
 15:  endif
 16:  if  l=0 and r=1 and (m=0 or m=1) then
 17:                                       high portb.6
 18:                                       low portb.7
 19:  endif  
 20:  if  m=0 and l=0 and r=0 then
 21:                              low portb.6
 22:                              low portb.7
 23:  endif
 24:  if m=1 and l=1 and m=1 then
 25:                             high portb.6
 26:                             high portb.7
 27:  endif
 28:                             
 29:

همانطور که در نقشه می بینید.،یک پایه فتوسل ها به تغذیه 5 ولت ویک پایه دیگر آن به ورودی های RB1,RB2,RB3از میکروکنترلر متصل است.پایه های فتوسل که به ورودی میکروکنترلر متصل است از همان اشتراک با مقاومت 1 کیلو اهم به منفی منبع تغذیه نیز متصل می شود.،هرچه قدر مقدار این مقاومت بیشتر باشد جریان کمتری از طریق آن به منفی می رود.،و حساسیت بیشتری از فتوسل را میکرو دریافت می کند.،به طور مثال اگر شما مقاومت 1 مگا اهم به بالا قرار دهید حتی با نور محیط نیز روبات حرکت خواهد کرد.، و هر چه قدر مقدار مقاومت کم شود.،حساسیت روبات کمتر می شود.،و برای حرکت روبات می بایست منبع نوری را به فتو سل بیشتر نزدیک کرد.،از سه عدد سنسور یکی را در جلوی مدار یکی را سمت چپ ویکی دیگر را سمت راست برد خود قرار دهید.هر بار که منبع نوری مثل چراغ قوه را به سمت جلوی مدار خود می گیرید روبات به سمت جلو حرکت می کند در این حالت هر دو موتور کار می کنند.، اگر منبع نوری را به سمت چپ یا راست منحرف کنید روبات به سمت چپ و راست ،در واقع در هر سمتی که منبع نوری باشد منحرف می شود.دیودهای موجود در مدار جهت حفاظت مدار از جریان برگشتی موتور مورد استفاده قرار می گیرد.همانطور که در نقشه ملاحظه می کنید.سر مثبت دیود های محافظ در زمین و سر منفی آن در مثبت ولتاژ برای هر موتور قرار گرفته است.علاوه بر این 4 دیود که برای هر موتور به کار رفته و جمعا 8 دیود می شود.،دو عدد دیو دیگر نیز وجود دارد.این دیودها نیز برای حفاظت آیسی ULN2803 از جریان برگشتی موتور به کار می رود.که به صورت برعکس قرار می گیرد سر مثبت این دو دیود نیز در پایه های خروجی آیسی ULN2803 قرار گرفته اند.چرا که این سرها ولتاژ زمین یا صفر ایجاد می کنند.و سر دیگر موتور به صورت مستقیم به مثبت ولتاژ متصل می شود.که در اینجا نیز سر منفی یا کاتد را مشاهده می کنید. البته آیسی ULN2803 داری دیود محافظ درونی نیز می باشد.

برای عملکرد مدار و جلوگیری از تاثیر نورهای دیگر محیط بر مدار تان از وارنیش استفاده کنید.قطر وارنیش به انداذه قطر مقاومت نوری بایست انتخاب شود.مقاومت های نوری را نیز به گونه ای خم کنید.تا نسبت به راستای چپ ، راست و جلو عمود باشد.منظورم این است که سرهای مقاومت های نوری به سمت بالا نباشد بلکه به سمت جلو خم باشد.
خازن های دو سر موتور را حتما قرار دهید.اگر خازن ها را قرار ندهید موتورها قدرت لازم برای به حرکت انداختن گیربکس ها را ندارند.


برای کار با میکروکنترلر احتیاج به دو مرحله دارید.اول کمپایل کردن برنامه ای که به طور مثال با زبان بیسیک نوشته شده.دوم پروگرام کردن آیسی،‌برای کمپایل کردن میتوانید.ورژن 2.32 این کمپایلر را در خط زیر دانلود کنید.
برای دانلود برنامه کمپایلر بیسیکاینجا را کلیک کنید.
پس از اینکه این فایل فشرده را باز کردید.به مراحلی که راجب نصب گفته شده دقت کنید.این راهنمای نصب داخل برنامه ایکه شما باز می کنید.وجود دارد.
شما می توانید برنامه تان را در محیط edit داس (dos) یا در محیط word یا Notpad ویندوز وارد کنید.پس از وارد کردن برنامه بهتره آنرا در محلی که برنامه کمپایلر را نصب کردید وفایل pbp.exe در آن وجود دارد.با پسوندbas ذخیره کنید.pbp مخفف pic basic pro compiler است.برای کمپایل کردن برنامه پیشنهاد می کنم به جای استفاده از محیط ویندوز وارد محیط command بشوید ومسیری که برنامه کمپایلر را در آن ذخیره کردید با استفاده از دستورات dos پیدا کنید.این محیط می بایست شامل فایلpbp.exe باشد.اگر برنامه تان نیز در همین مسیر باشد.احتیاجی به دادن مسیر یا path برنامه ندارید.pbp را تایپ می کنید.بعد از آن با یک فاصله علامت - وسپس بدون فاصله نام میکرو مورد نظر از خانواده PIC را وارد می کنید.حال نام برنامه را وارد کنید پسوند bas آنرا فراموش نکنید.به طور مثال اگر برنامه شما وکمپایلر در مسیری مانند مسیر روبرو قرار گرفته باشند.و اسم برنامه ای که نوشته ای به طور مثال blink با پسوند bas باشد.،داریم. c:\pic\pic1\pbp -16f84a blink.bas در اینجا فرض کردیم میکرو از نوع PIC16F84A است.اگر میکرو PIC16F873 باشد.به جای 16F84A- خواهیم داشت 16F873- اگر برنامه بدون خطا باشد.فایل HEX آن در درایوی که برنامه در آن قرار دارد.ایجاد می شود.حال می توانید آنرا از طریق پروگرامر وارد میکرو کنید.در پروگرامر نیز نوع میکرو را حتما درست انتخاب کنید.وبه دستورات و نحوه استفاده از پروگرامری که تهیه کرده اید.به دقت توجه کنید.

توضیحات مدار

نکته

نحوه کار با میکروکنترلر

ارسال به